El robot está basado en un mecanismo diseñado por Klann.
Nos proporcionó esta imagen con el despiece:
Con Photoshop separamos las piezas y las rellenamos de negro:
Con la aplicación online Selva3D, convertimos las imágenes en figuras 3d en formato stl (estereolitografía).
Mediante la aplicación online Tinkercard, modificamos y rediseñamos alguna de las piezas, como por ejemplo esta pata del cangrejo.
El robot lo vamos a controlar en principio con el bloque de fischertechnik y la aplicación que lo programa llwin, que está disponible en la web del instituto en el departamento de tecnología (pinchar aquí).
Como ejemplo, en este primer programa, haremos que el robot de unos pasos hacia delante, se pare, de unos pasos hacia atrás, se pare, y vuelva a empezar.
Para el funcionamiento de la pinza, ponemos 2 pulsadores: E1 y E2.
Al pulsar E1, el motor M1 gira a derechas 0.2 segundos, se para, gira a izquierdas 0.2 segundos, se para, y vuelve a empezar.
Si pulsamos E2 detiene el movimiento de abrir y cerrar.
La captura de pantalla del programa es esta:
Este es el código QR que lleva a la página del proyecto:
El baile del cangrejo
El motor de las patas derechas es M3, y lo vamos a controlar con el pulsador E3.
El motor de las patas izquierdas es M4, y lo vamos a controlar con el pulsador E4.
Estos dos motores a derechas avanzan, y a izquierdas retroceden.
El primer "baile" consiste en que el cangrejo avance 2 segundos, retroceda 2 segundos, y haga un giro; y eso repetirlo en bucle.
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